Rúra umožnila ľuďom pripraviť si jedlo a zohrievať svoje domovy, ako aj vyrábať keramiku a tehly. Pece sa vyvíjali po mnoho rokov a teraz existuje veľa druhov rúr, z ktorých každý bol vynájdený na iný účel.
Rúra, ako je dnes známa, sa v priebehu času značne rozvinula. Prvé pece sa nachádzali v strednej Európe a datujú sa na 29 000 BCE. Tieto "pece" boli v skutočnosti skôr ako jamy, na ktorých starí ľudia umiestňovali potraviny, často zabalené do listov a pokryté zeminou a sú všeobecnejšie známe ako krby. Takmer všetky staroveké domy mali krbové kachle, ktoré sa používali na vykurovanie a varenie. Tieto, rovnako ako pece, boli tiež použité na výrobu keramiky a tehál. Pece používané starými Egypťanmi, Rimanmi, Grékmi a Židmi boli zvyčajne z kameňa alebo tehly a boli poháňané drevom a používali sa predovšetkým na pečenie chleba. Gréci sú pripísaní pri vytváraní prvej pece na nakladanie s prednou časťou; vyvíjali tiež pečenie ako obchod a povolanie.
Počas stredoveku používali Európania krby a kotle podobné holandskej rúre, ale potom sa rúra výrazne vyvíjala. Dvere dreva, železa, uhlia, plynové a elektrické pece boli vynájdené, každý s iným účelom. Prvá pec bola zaznamenaná bola postavená z tehál a dlaždíc vo Francúzsku koncom 1400 rokov. Okolo roku 1728 sa začali robiť liatinové pece vo veľkom meradle. Potom v roku 1735 vymyslel človek s názvom François Cuvilliés kachle Castrol - známe tiež ako sporák. Jeho dizajn bol inovatívny, pretože bol uzavretý a udržiaval dym vo vnútri.
Ku koncu 18. storočia Benjamin Thompson vytvoril železnú kachľu, ktorá mala iba jeden požiarny zdroj, ale štyri pece, ktoré mohli byť kontrolované oddelene. Tento inovatívny dizajn fungoval aj ako zdroj tepla, ale bol príliš veľký pre mnohé kuchyne. V roku 1800 patentoval James Sharp prvú plynovú rúru. Prvé zaznamenané použitie plynovej rúry na varenie bolo v roku 1802 mužom menom Zachaus Winzler. Tieto plynové pece sa nestali populárne až do konca storočia, keď sa začali vyrábať hromadne. V roku 1892, krátko po zavedení elektrickej energie do domu, bola vyvinutá prvá elektrická rúra. Jeden z prvých modelov bol vyrobený kanadským menom Thomas Ahearn.
V roku 1900 výskumný inžinier Percy LeBaron Spencer skúmal magnetróny produkujúce mikrovlnné rúry, keď zistil, že mikrovlny môžu variť potraviny rýchlejšie ako teplo. O osem rokov neskôr spoločnosť, pre ktorú pracoval - spoločnosť Raytheon Corporation - vyrábala a predávala svoju prvú komerčnú mikrovlnnú rúru a nasledovala prvou domácou mikrovlnnou rúrou. Domáca mikrovlnná rúra trvala trochu času, aby sa chytila, pretože to bolo drahé a veľa ľudí sa obával ožiarenia. Dnes existujú rôzne pece - plynové, elektrické, drevo - pričom mikrovlnná rúra je jednou z najbežnejších, zatiaľ čo pece na drevo sú teraz najdrahšie.