De uitvinding van de pijl en boog, die nog steeds in sommige regio's wordt gebruikt, maakte jacht en oorlogsvoering op afstand efficiënter en effectiever. Het gebruik ervan verhoogde ook de sociale complexiteit van de beschavingen die het gebruikten.
De pijl en boog zijn uitgevonden in de prehistorie. Botpijlpunten werden ontdekt in de Sibudu-grot in Zuid-Afrika die dateert van 61.000 jaar geleden, hoewel ze misschien wel 71.000 jaar oud zijn. Het wapen werd prominent tussen de Upper Paleolithic en Mesolithic periodes. Stone-tipped - obsidiaan - pijlen gevonden in een menselijk skelet op de site van Nataruk in Kenia, bewijzen dat dergelijke pijlen op dit moment als een wapen werden gebruikt. Bogen en pijlen werden blijkbaar op elk bewoond continent gebruikt, behalve in Australië na de laatste ijstijd. De pijl en boog waren het belangrijkste wapen uit de oudheid door de Middeleeuwen in Europa en de Middellandse Zee; ze dienden veel langer als het belangrijkste wapen in China, Japan en de Euraziatische steppen.
De zogenaamde iep Holmegaard- bogen uit Denemarken, daterend uit 9000 vGT, zijn de oudste nog resterende bogen uit één stuk. Moderne high-performance bogen zijn gemodelleerd naar dit ontwerp. Boogfragmenten van de Stellmoor boog werden gevonden in Duitsland en werden gedateerd door archeologische vereniging tot circa 8000 vGT, maar werden vernietigd tijdens de Tweede Wereldoorlog. Bogen werden gebruikt voor de jacht en oorlogsvoering tot ongeveer de 17e eeuw toen buskruit op grote schaal werd gebruikt. Toch blijven sommige culturen ze gebruiken voor oorlogsvoering en jacht, net als voor de jacht op kariboes in het Canadese Noordpoolgebied. Daarnaast hebben de Britten in de 18e eeuw de kunst van het boogschieten nieuw leven ingeblazen en de Toxophilite Society in Londen gevormd.
Er zijn aanwijzingen dat mensen in staat waren een reeks stappen te ondernemen om alleen de pijlpunten te maken, laat staan de houten schacht en de boog. De schacht van de pijl, evenals de boog zelf, waren aanvankelijk gemaakt van hout dat flexibel genoeg was om te buigen en te buigen met druk. Verschillende culturen maakten bogen anders en met verschillende materialen op basis van wat beschikbaar was. Sommige oude Japanse bogen waren zo lang als 8 voet, en sommige waren gemaakt van hoorn of balein. Afrikaanse bogen waren meestal klein; Eskimo's gebruikten samengestelde bogen van hout en bot met pezen - een sterk vezelig weefsel van dieren die werden gebruikt om stukken samen te voegen. Een samengestelde boog wordt gemaakt door een combinatie van materialen, waardoor elk stuk - of "ledemaat" - kan worden samengesteld uit het meest geschikte materiaal voor de functie. Aziatische culturen gebruikten vaak samengestelde bogen gemaakt van hout, hoorn en pezen, die energie spanden. Nu zijn de bogen meestal gemaakt van gelamineerd hout, glasvezel, metaal en koolstofvezel.
Een pijl bestaat uit een schacht met een pijlpunt aan de punt en is er in veel verschillende stijlen. Oorspronkelijk werd hout het meest gebruikt om de schacht van een pijl te vormen; het is ook het goedkoopste materiaal. Pijlpunten zijn gemaakt van schaal, bot, steen en metaal. De pijlpunt is meestal bevestigd aan de schacht met cement, kokers of beide. Veren worden gebruikt om de pijl tijdens de vlucht te stabiliseren. De snaar van de boog is vaak samengesteld uit meer dan één materiaal, hoewel de variatie in gebruikte materialen enorm is. De Engelse handboog uit de Middeleeuwen had meestal een touw gemaakt van hennep of linnen, terwijl Turkse en Arabische bowstrings van zijde en mohair waren. Andere gebruikte materialen zijn rotan, bamboe, plantaardige vezels en dierenhuid of pezen.
Moderne bogen voldoen meestal aan een norm en hebben meer nauwkeurigheid en kracht. Bogen worden nog steeds gebruikt voor de jacht, en dat is waar ze in de geschiedenis het meest effectief voor zijn geweest. Naarmate de kwaliteit van het pantser verbeterde en het gebruik van wapens zich verspreidde, werden de pijl en boog nogal ineffectief. De praktijk van het gebruik van een pijl en boog - boogschieten - is een kunstige vaardigheid die tijd kost om onder de knie te krijgen; het is tegenwoordig meer een hobby dan een noodzaak voor de meeste beschavingen geworden. Hun gebruik voor het jagen op voedsel en dus het overleven is duidelijk. Hoewel niet zo efficiënt, heeft het voortdurende gebruik van bogen in sommige afgelegen gebieden en tussen stammen minder invloed op het milieu.