המרכבות שימשו לראשונה בסביבות 3000-2500 לפנה"ס, והן חוללו מהפכה מוחלטת במלחמה. המרכבות שימשו למטרות מעשיות, כולל תחבורה וציד, אך הן הולידו גם ספורט שלם - מרוצי מרכבות - והניחו את היסודות למכונית המודרנית.
המרכבה, אשר מאמינים כי הומצאה בסביבות 3000 לפנה"ס במסופוטמיה, שימשה ככל הנראה לראשונה בתהלוכות מלוכה מלוות, ואחר כך למלחמה, מירוץ וציד. למרכבות הראשונות היו גלגלים שסובבו על ציר קבוע שהיה מחובר על ידי מוט טיוטה לעול של שני שוורים. עץ בהיר שימש למבנה העל, הגלגלים לא היו מוצקים והוחזקו במקום על ידי חישורים.
היו סוגים שונים וגדלים של מרכבות; ברומא העתיקה וכמה אזורים התיכון, Biga הנדרש שני סוסים, Triga נדרש שלושה, וכן ארבעה Quadriga. המרכבה הדו-גלגלית הוכיחה את עצמה בשל יכולת התמרון שלה; נהג וקשת יכול לתקוף את האויב במהירות. גלגל הדגל והשימוש בשני או ארבעה חמורים מותר במהירויות גבוהות יותר. הביות של הסוס היה התפתחות קריטית של המרכבה, שכן היא הגבירה את המהירות ואת כושר התמרון עוד יותר, מהפכה לוחמה. אולי קרב המרכבות המפורסם ביותר היה בקדש בשנת 1294 לפנה"ס בין מצרים לבין חטי, שבו 50 מרכבות לכל צד שימשו. היוונים לא השתמשו בדרך כלל במרכבות בקרב בגלל השטח הגס ולא אחיד. הם היו נפוצים בתהלוכות, בלוויות, פסטיבלים ומשחקים.
מצרים החלה לייצר מרכבות בסביבות 1435 לפנה"ס, ועד סוף המאה ה -40 שימשו מרכבות בעלות ארבעה גלגלים בלבנט, במינון כרתים ובדרום אירופה. מרכבות הוכנסו לסינים עד המאה ה -14 לפנה"ס, על פי לוחות מרכבות ברונזה וקישוטים של סוסים שנמצאו בקברים משושלת שאנג. בקבורה בסין נמצאו מרכבות מ -300 לפנה"ס בקירוב, ונראות דומות למרכבות סלטיות, שייתכן שהציגו האטרוסקים. המרכבות הקלטיות הציגו גופי מתכת כבדים מאלה של היוונים ולפעמים היו משובצים באמייל משובח.
לאחר שההמצאה התפשטה ברחבי אירופה, סין, הודו והמזרח התיכון, החלו שליטי כל השורות להציג את עצמם במרכבות כסמל של מעמד. הם אפילו החלו לקבל אותם, יחד עם הסוסים, קבור איתם בקברים שלהם. המרכבה המצרית המשוריינת ביותר נמצאה בקברו של תות-תנחאמון. עם הזמן, השימוש במרכבות בלחימה הפך נדיר יותר ויותר כמו סוסים התחיל להיות רדוף. בסביבות 500 לפנה"ס, למרות שחלקים מסוימים של אירופה לא אימצו את הטכנולוגיה, השימוש במרכבה ירד משמעותית. הוא האמין כי הקלטים היו חלק האחרון להשתמש מרכבות במלחמה כאשר הם להדוף את הפולשים הרומאים. חיל הפרשים השתלט בקרוב על תפקיד המרכבות במלחמה, אם כי מרכבות שימשו למגוון פעילויות של תרבויות שונות. השימוש הנפוץ ביותר עבורם הפך מרוצי מרכבות, במיוחד ביוון וברומא.