Nací en 1530 en la cuna de Madrid. Fui hijo del militar y cronista Pedro de Salazar y de Aldonza Vásquez de Carrión. Estudie leyes en Salamanca.
En 1557 contraje matrimonio con Catalina Carillo, de ella tuve tres hijos; Pedro, Fernando y Eugenia. Es Toledo donde permanecí con mi familia hasta 1560, tomando el cargo de fiscal en la Audiencia de Galicia
Me nombraron gobernador de Tenerife y La Palma en Canarias en e laño de 1567 y después de seis años ejerciendo el cargo, embarque hacia Santo Domingo para ser oidor de la Audiencia.
Le escribí un soneto a la virreina Blanca Enríquez, marquesa de Villamanrique y me hizo procurador fiscal y promotor de justicia de la Audiencia de Guatemala en1576 y fui ascendido a oidor en 1589,
Ocupé el cargo de consejero de Indias en 1600 y ese mismo año regresó a España, donde morí dos años después. Debido a que desempeñé distintos cargos en la Audiencia, les dejé estudios y tratados jurídicos; sin embargo, mi pluma se destacó por las cartas en prosa y una fecunda producción lirica.
Dentro de mis obras celebres están Dialogo entre Pedro Barrantes Maldonado y un cavallero extrangero que relata cuenta el saco que los turcos hizieron el Gibraltar (Alcalá, 1566), Soneto a la villa de Madrid en el libro Hispania Victrix (Medina del Campo, 1570) atribuido dudosamente a mi padre, y las 37 octavas que acompañan los Diálogos militares de Diego García de Palacio (México, 1583).